Erigida por los árabes, de aquella fortaleza solo quedan algunos restos de la muralla que circundaba el recinto, y la Iglesia románica de Santa María de la Varga. Situado en el borde del acantilado en el que termina la meseta alcarreña, y asomándose al río Jarama, se situaba el castillo construido por los árabes y reforzado en la época de ocupación cristiana. Fue una plaza muy codiciada en la Edad Media y bastante estimada por los arzobispos de Toledo donde guardaban sus tesoros y rentas dineradas.

En dicha Fortaleza padecieron prisión, entre otros, Francisco Jiménez de Cisneros (Cardenal Cisneros), y el duque de Alba, don Francisco Alvarez de Toledo, y su consorte (por orden de Felipe II).

En algunos documentos se describe el castillo de Uceda como una fortaleza que podía ocupar unos 4.000 metros cuadrados, de base pentagonal, inexpugnable por las caras del norte y oeste, al estar al borde de pronunciados terraplenes, y con un único acceso por la parte oriental que daba al arrabal, ampliamente defendido por torres y puertas similares a las presentadas en Atienza.

La villa medieval es actualmente un campo de labor que se puede ver acotado por los restos de muralla, dentro de la cual se encontraba la Iglesia de Santa María de la Varga.
Sobre el plano mostrado se indica la situación de las torres y puertas, y restos existentes de la fortaleza. La Torre Herrena (D), era la puerta de entrada al recinto desde los arrabales (J), esta torre (hoy inexistente), tenía planta pentagonal, defendida por cuatro puertas (una de ellas un rastrillo), muy reforzadas con metal y pieles de animales (pudiera ser que el nombre Herrena venga dado por este refuerzo de metal -estaban 'mui herradas'-). Por delante de la muralla se encontraba la barbacana o antemural, el cual se encontraba únicamente abierto al arrabal, mediante puente levadizo sobre el foso delante de la citada Torre Herrena.
Existían otras torres, (C y F) de alguna de las cuales se mantienen restos, en esta última torre mencionada acabaría la muralla, el antemural, y el foso; desde esta torre corría una muralla hasta otra torre (G), hoy inexistente, y de la que se conoce que era de planta pentagonal, maciza, exceptuando la escalera de acceso; y dicha muralla continuaba hasta la puerta denominada de la Varga o de la Cuesta (H), situada en el nacimiento del camino del mismo nombre y al lado de la Iglesia de Santa María de la Varga (B), este camino era el único acceso desde la zona de la fortaleza hasta el Jarama.

La entrada al castillo se realizaría por la puerta I, precedida de foso y antemural.

Las murallas estaban realizadas por el procedimiento de fraguar mortero con canto de río, como se puede observar en algunos restos de la misma.
BIBLIOGRAFIA
Lupe Sanz Bueno - Uceda, notas sobre su historia, arte y costumbres - Editorial AMURAVI 1990
Folleto turístico editado por el Ayuntamiento de Uceda - 1999